振動計測,データ収録,CANバス,3次元計測,波形解析,視線計測,CAN BUS
東陽テクニカ
自動車計測ソリューション
  
 
各種輸送産業での研究・開発に不可欠な「振動・騒音」、「操縦性・安全性」、「乗り心地」等の計測・解析技術
自動車計測ソリューション > ロボット計測
　ロボットキャリブレーション ROCALシステム

ROCALシステム “製造ラインに設置されているロボットがロボットシミュレータ内のロボットと同じ動作をしてくれれば製造ラインでの再ティーチング工数が大幅に削減できるのに．． ．” ロボットプログラミングのオフライン化を進めるとこのような問題にぶつかります。この問題を解決するのがROCALシステムです。 ROCALシステムはロボットの固体誤差、設置座標誤差、ツール寸法誤差を検出し６次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ロール，ピッチ，ヨー）的に補正します。これにより現実のロボットにシミュレータ内の理想ロボットと同じ動作をさせることが できるようになります。

　システム構成

↑Page Top
　システム概要

ROCALシステムは、赤外線LED（発光ダイオー ド）をロボットに貼り付け、そのLEDからの赤外光を３つの超高精度リニアCCDカメラで測定することにより位置／姿勢情報を計測します。ROCALソフ トウエアは計測結果をもとにロボットの誤差要因を分解解析し、パラメータ化します。一方、ツール実寸法や製造ラインの基準座標とロボット設置座標の関係は 簡単にプローブで計測し補正します。計測時間も短く、１台のロボットの計測から設置座標計測、ツール寸法計測までが15分から30分程度で可能です。
次にROCALシステムは計測した誤差データをもとにロボットシミュレータで作成されたオフラインプログラム上の各点を動作させた時の位置と角度の誤差を予想し、その誤差を補正するためにロボットプログラムを修正します。
１台のROCALシステムで何台のロボットでもキャリブレーションすることができ ます。
↑Page Top
　主な用途

製造ラインにおけるロボットキャリブレーション
製造ラインにおけるツール先端（ＴＣＰ位置）計測
製造ラインにおける基準座標とロボットベース座標の関係計測
製造ラインにおける治具計測
ロボットメーカーでの出荷前ロボットキャリブレーション
↑Page Top
　特　長

赤外線ＬＥＤを使用する非接触計測
製造ライン内に持ち込んで計測が可能なコンパクトなシステム
カメラを置くだけの簡単なセットアップ
Ｘ、Ｙ、Ｚ、ロール角、ピッチ角、ヨー角の６次元要素全てを計測し改善
ロボットの各軸、各リンクにおけるエンコーダ誤差、幾何学的誤差、伝達誤差、
　　 コンプライアンス誤差、カップリング誤差を検出し補正
ロボットの理想設置位置と実際の設置位置の誤差、理想寸法のツールと実際のツール寸法の
　　 誤差を補正
位置精度のみでなく姿勢精度も改善
オプションの追加で動的計測にも対応（ROBOSCOPE／ISO）
↑Page Top
　基本性能

カメラサイズ 　114ｃｍ　Ｘ　24ｃｍ　Ｘ　26ｃｍ
カメラ重量 　18Kg
コントローララックサイズ 　62cm　Ｘ　53cm　Ｘ　46cm
コントローララック重量 　38kg（ＰＣ，コントローラなど全て含む）
計測範囲と精度（絶対位置精度） 　下記をご参照ください

■ 仕様

K600システム検出部
検出領域 　下図のとおり
検出分解能 　0.002mm (距離2.5m時）
絶対位置精度 　下図の各レンジにおいて2σ値が次のとおり


レンジⅠ
レンジⅡ
レンジⅢ
１点精度
60μm+7μm/m
60μm+17μm/m
130μm+17μm/m
２点間距離計測精度
90μm+10μm/m
90μm+25μm/m
190μm+25μm/m

K400システム検出部
検出領域 　下図のとおり
検出分解能 　0.002mm (距離2.5m時）
絶対位置精度
（2σ値） 		　１点精度：60μm
　２点間精度： 90μm+10μm/m

↑Page Top
　ロボット動作計測 ROBOSCOPE/ISOシステム

製造用ロボットがいかに正確に動作するかが、製造された製品の品質は大きく左右します。ロボットの精度を管理することは製造された製品の品質を コントロールする上で非常に重要な要素です。 特に６次元動作をする多関節ロボットではその精度管理を行なうために６次元計測（Ｘ、Ｙ、Ｚの位置計測とロール、ピッチ、ヨー角の姿勢計測）が可能である ことが非常に重要です。ROBOSCOPE/ISOシステムは６次元の動的計測が可能であるシステムで、日本国内外のほとんどの主要ロボットメーカーで採 用されています。

　システム概要

ROBOSCOPE/ISOシステムは、赤外線LED（発光ダイオード）をロボットに取り付け、そのLEDからの赤外光を３つの超高精度リニアCCDカメラで測定することにより位置／姿勢情報を計測します。

ROBOSCOPEソフトウエアではロボット動作の汎用的な計測を、ISOソフトウエアではISO9283に対応した計測を行えます。どちらのソフトウエアも計測からWord形式でのレポート作成までが可能です。

ROBOSCOPE/ISOシステムでは絶対位置精度の計測はもちろん、ロボットの繰り返し精度の計測やオーバーシュート／アンダーシュートの計測をはじめ、高速サンプリングという特長を利用してロボットがトレースした座標のデータなどの計測が可能です。

ま た、今までは各ロボットメーカーでばらばらだったロボットの評価方法もISO9283によって統一される方向にあります。しかしISO9283に対応した 計測を行うことは非常に手間がかかります。ROBOSCOPE/ISOシステムはこの手間のかかる計測を最も簡単に行うことのできるシステムです。
↑Page Top
　主な用途

ロボット基礎研究
ロボット改善のための既存ロボットの計測
ロボットユーザへの性能試験データ提出
ロボットの比較評価
ISO9283完全対応計測
ロボットの運用における製造ラインでの計測
ロボットの個体差計測結果によるセレクション
↑Page Top
　特　長

赤外線LEDを使用する非接触計測
0.1mmの高精度計測
Ｘ、Ｙ、Ｚ、ロール角、ピッチ角、ヨー角の６次元を計測
動的な計測も可能なハイスピードサンプリング
製造ライン内に持ち込んで計測が可能なコンパクトなシステム
カメラを置くだけの簡単なセットアップ
オプションの追加でロボットキャリブレーションにも対応（ROCAL）
↑Page Top
　基本性能

カメラサイズ 　114ｃｍ　Ｘ　24ｃｍ　Ｘ　26ｃｍ
カメラ重量 　18Kg
コントローララックサイズ 　62cm　Ｘ　53cm　Ｘ　46cm
コントローララック重量 　38kg（ＰＣ，コントローラなど全て含む）
サンプリングレート 　450Hz（３次元計測）、200Hz（６次元計測）
計測範囲と精度（絶対位置精度） 　下記をご参照ください

■ 仕様

K600システム検出部
検出領域 　下図のとおり
検出分解能 　0.002mm (距離2.5m時）
絶対位置精度 　下図の各レンジにおいて2σ値が次のとおり


レンジⅠ
レンジⅡ
レンジⅢ
１点精度
60μm+7μm/m
60μm+17μm/m
130μm+17μm/m
２点間距離計測精度
90μm+10μm/m
90μm+25μm/m
190μm+25μm/m
K400システム検出部
検出領域 　下図のとおり
検出分解能 　0.002mm (距離2.5m時）
絶対位置精度
（2σ値） 		　１点精度：60μm
　２点間精度： 90μm+10μm/m
↑Page Top